Subrutinas.Una subrutina es parte de un programa que realiza una tarea concreta a la que se puede invocar una o varias veces con parte del programa principal.

Una vez realizadas las acciones de la subrutina, el programa continúa en el punto donde estaba. Los trabajos a desarrollar en una automatismo se pueden dividir en diferentes diagramas, puede haber un diagrama principal y otros secundarios que realizan determinadas funciones de que una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Macroetapa.Cuando hacemos la descripción de un automatismo permite comenzar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez más completas del proceso de control.

El diseño se realiza de forma descendente en grandes bloque que se van resolviendo de forma modular. Una macroetapa es la representación mediante una única etapa de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas a las que llamamos expansión de la macroetapa, en conclusión tenemos una parte del diagrama de grafcet con sus etapas, transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendente hemos englobado en una macroetapa.

En conclusión, al hacer la expansión de la macroetapa, lo que hacemos es una especie de zoom que nos enseña en detalle etapas, transiciones y acciones concretas a las que antes nos hemos referido de forma general.

Diagramas paralelos. Para resolver un automatismo se puede describir diferentes diagramas paralelos que evolucionarán cada uno de ellos por separado y a su ritmo. Estos pueden en varios puntos, tener o no relación entre sí.

Resumen de normas del GRAFCET.

Inicialización: en la inicialización del sistema se deben activar las etapas iniciales y las demás etapas deben estar inactivas.

Evolución de las transiciones: para poder validar una transición es necesario que sus etapas de entrada estén activas y  para poder superarla hace falta que la receptividad asociada a la transición sea cierta.

Evolución de las etapas activas: en el momento de superar una transición se deben superar todas sus etapas de salida y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transición.

Simultaneidad en la validación de transiciones: Si dos transiciones son simultáneamente flanqueables deben poderse pasar de forma simultánea.