Los elementos actuadores: son los elementos encargados de mover las partes de las.-actuadores electricos: -Solenoides:Son electroimanes con núcleo móvil de hierro que realizan movimientos cortos.son adecuados para liberar o enclavar partes moviles. -Motores de corriente continua: movimientos que no requieren gran precision. -Motores paso a paso: capaces de posicionar con exactitud el elemento que controlan.Su activacion se lleva a cabo mediante señales de voltaje, girando un paso con cada pulso. hasta 1.8º.Existen tres tipos:-De reluctancia variable -De iman permanente -Hibrido. -actuadores neumaticos:Emplean la energia del aire comprimido para mover las articulaciones, lo que limita su uso a acciones que requieran poca fuerza y precision.Destaca la rapidez en la ejecucion de los movimientos.-actuadores hidraulicos:Emplean un liquido para mover las articulaciones y otros elementos de la cadena cinematica.Son capaces de ejerecer mucha más presion que los neumaticos y tienen la ventaja de poder detener el cilindro en cualquier punto del recorrido. Sistemas de control: Un sistema se destingue: a)La entrada, conjunto de variables que al ser modificadas producen alteraciones en el estado del sistema. b)La salida, resultado que esperamos obtener de el. c)Las pertubaciones, variables que no controlan el sistema y afectan al resultado obtenido a la salida. tipos: -Sistema de control en lazo abierto: La variable de salida no realiza ninguna accion de control sobre el sistema.Caracteristicas:- No se compara la salida con el valor deseado.-La señal de referencia establece unas condiciones prefijadas.-La precision de la salida depende del ajuste del controlador.-Si se producen pertubaciones, el sistema no cumple su funcion correctamente. -Sistema de control en lazo cerrado:La variable de salida es motorizada con el fin de lograr que el resultado final sea lo + parecido posible al modelo preestablecido.Funcionamiento:-El proceso que lleva a cabo el sistema es constantemente ajustado por medio de una señal de control.-La señal de control procede de la comparacion entre la señal de referencia y la lectura que realiaza en tiempo real un sensor a la salida del sistema.-La señal de control ajusta el funcionamiento del sistema para evitar desviaciones.Caracteristicas:+ precisos que los sistemas en lazo abierto.-Menos sensibles a las perturbaciones externas.-+ complejos,+ caros y+ averias.